Consiga un 10% de descuento en su primera reserva.

Buscar lugares y actividades

Conviértete en guía
Carrito

ES / EUR

Iniciar sesión
Regístrate
Madrid — recorridos a pie

Experiencias en Madrid

Descubra recorridos a pie por Madrid, visitas a museos, experiencias de tapas, rutas por el Casco Antiguo y actividades culturales con guías locales.

Destino

Madrid

Fecha

Añadir fechas

Art ToursCity Highlights ToursCultural ToursFood ToursFree Walking ToursMuseum ToursSmall-Group ToursWalking ToursWine & Tapas Tours
Recomendado

Madrid: Tours y experiencias

21 experiencias y tours

Visita guiada al Museo del Prado: obras maestras y entrada sin colas
Originales de Artista

Se agota rápido

Visita guiada al Museo del Prado: obras maestras y entrada sin colas

Originales de Artista

2hSin colasCancelación gratuita

★5.0(2)Desde 39 €
Visita guiada al Museo Reina Sofía en Madrid
Originales de Artista

Se agota rápido

Visita guiada al Museo Reina Sofía en Madrid

Originales de Artista

2hSin colasCancelación gratuita

★5.0(2)Desde 59 €
Visita guiada a pie gratuita por Madrid
Originales de Artista

Visita guiada a pie gratuita por Madrid

Originales de Artista

3hCon propinas

★5.0(1)Visita gratuita
Madrid: Tapas, tabernas e historias locales
Originales de Artista

Madrid: Tapas, tabernas e historias locales

Originales de ArtistaSelección Artista

4hComida incluidaCon propinas

★5.0(1)Visita gratuita
Lo más destacado de Madrid: recorrido a pie

Lo más destacado de Madrid: recorrido a pie

3hOpción privada disponibleCancelación gratuita

NuevoDesde 29 €
Visita guiada gratuita por el casco antiguo de Madrid
Originales de Artista

Visita guiada gratuita por el casco antiguo de Madrid

Originales de Artista

3hCancelación gratuita

NuevoDesde 3 €
Madrid: Excursión privada de un día a Segovia en coche y visita al acueducto romano
Originales de Artista

Madrid: Excursión privada de un día a Segovia en coche y visita al acueducto romano

Originales de Artista

8hOpción privada disponibleRecogida disponibleCancelación gratuita

NuevoDesde 449 € / grupo
Ruta de tapas al estilo Quijote: la experiencia definitiva en tapas

Ruta de tapas al estilo Quijote: la experiencia definitiva en tapas

2h 30mOpción privada disponibleComida incluidaCancelación gratuita

NuevoDesde 99 €
Madrid: Visita privada a El Escorial y el Valle de Cuelgamuros en coche

Madrid: Visita privada a El Escorial y el Valle de Cuelgamuros en coche

6hOpción privada disponibleRecogida disponibleCancelación gratuita

NuevoDesde 449 € / grupo
Museo del Prado: Entrada

Se agota rápido

Museo del Prado: Entrada

★4.7(7,2 mil)TiqetsDesde 18 €
Estadio Santiago Bernabéu: Entrada al museo

Estadio Santiago Bernabéu: Entrada al museo

★4.4(5,7 mil)TiqetsDesde 37 €
Palacio Real de Madrid: Entrada sin colas

Se agota rápido

Palacio Real de Madrid: Entrada sin colas

★4.5(1,7 mil)TiqetsDesde 22 €
Museo Reina Sofía: Entrada sin colas

Se agota rápido

Museo Reina Sofía: Entrada sin colas

★4.6(3,5 mil)TiqetsDesde 12 €
Museo Nacional Thyssen-Bornemisza: Exposición temporal + Colección permanente

Museo Nacional Thyssen-Bornemisza: Exposición temporal + Colección permanente

★4.7(2 mil)TiqetsDesde 14 €
Palacio Real de Madrid: Entradas + Visita guiada a la cocina real y guía digital del Palacio Real

Se agota rápido

Palacio Real de Madrid: Entradas + Visita guiada a la cocina real y guía digital del Palacio Real

★4.0(92)TiqetsDesde 22 €
Museo Nacional Thyssen-Bornemisza: Colección permanente

Museo Nacional Thyssen-Bornemisza: Colección permanente

★4.7(571)TiqetsDesde 14 €
Tarjeta Paseo del Arte: Prado, Reina Sofía y Thyssen

Se agota rápido

Tarjeta Paseo del Arte: Prado, Reina Sofía y Thyssen

★4.4(1,2 mil)TiqetsDesde 40 €
Palacio de Liria: Entrada + audioguía

Palacio de Liria: Entrada + audioguía

1h 5m

★4.5(1,8 mil)TiqetsDesde 20 €
Palacio de Liria: Entrada + Visita guiada

Palacio de Liria: Entrada + Visita guiada

1h 15m

★4.6(126)TiqetsDesde 38 €
Monasterio Real de El Escorial: Entrada + Guía Real Digital

Monasterio Real de El Escorial: Entrada + Guía Real Digital

★4.3(710)TiqetsDesde 18 €
Museo de las Ilusiones de Madrid: Entrada

Museo de las Ilusiones de Madrid: Entrada

★4.3(2,9 mil)TiqetsDesde 16 €

Opiniones de viajeros en Madrid

5.0

(6 reseñas)

H

Hannah

11 de octubre de 2026

5/5

We really enjoyed this tour of the Prado museum, Agustín was really welcoming and gave us such a detailed and engaging tour. He really brought so many of the paintings to life for us and we left feeling very inspired, with lots of great memories. We would definitely recommend this tour if you are in Madrid, it was a brilliant tour of a museum that could feel overwhelming without expert guidance!

Prado Museum Guided Tour: Masterpieces & Skip-the-Line Entry

Prado Museum Guided Tour: Masterpieces & Skip-the-Line Entry

A

Ariadna

28 de septiembre de 2026

5/5

Hicimos el tour de Reina Sofia con Agustin, un guia muy especial con un gran conocimiento. Si vienen a Madrid le recomendamos sus servicios 100 por ciento. Aporta mucha información y es muy atento y paciente. Le agradecemos por el tour y lo recomendaremos a otros amigos.

Reina Sofía Museum Guided Tour in Madrid

Reina Sofía Museum Guided Tour in Madrid

E

Eveline

20 de septiembre de 2026

5/5

Die Führung mit Augustin war super schön. Die Gemälde wurden uns sehr lebhaft erklärt mit vielen Details die man sonst nicht bekommen würde. Definitive Empfehlung und ein Highlight unserer Reise.

Prado Museum Guided Tour: Masterpieces & Skip-the-Line Entry

Prado Museum Guided Tour: Masterpieces & Skip-the-Line Entry

R

Rita

4 de septiembre de 2026

5/5

Agustin was very personable and communicated very well before and during the tour. He provided extensive background of the artists and what was happening around them that allowed a much more in depth interpretation of the artwork. Thank you to Agustin for a memorable tour!

Reina Sofía Museum Guided Tour in Madrid

Reina Sofía Museum Guided Tour in Madrid

ER

Eugenio Rodríguez

28 de julio de 2026

5/5

Unsere Tour war echt ein Highlight. Zu dritt konnten wir die Stadt ganz individuell entdecken, er hat sich viel Zeit genommen, alles ausführlich erklärt und mit viel Leidenschaft für Madrid begeistert. Besonders schön war, dass er uns zum Schluss noch zusätzliche Tipps und Links geschickt hat. Das wirkte persönlich und aufmerksam – einfach rundum gelungen und absolut empfehlenswert.

Madrid: Tapas, Taverns & Local Stories

Madrid: Tapas, Taverns & Local Stories

T

Traveller

24 de julio de 2026

5/5

Ceaser was an absolute pleasure. He took us all around the most picturesque spots of the old time and he has such amazing depth of knowledge. I really felt I've learn a lot from his tour and got to know the city better. Amazing guide, cannot recommend enough!!

Madrid Free Walking Tour

Madrid Free Walking Tour

Descubre más tours en Madrid

Walking ToursArt & MuseumsHistoric Old TownArchitecture & LandmarksFood & DrinkFree Walking ToursHidden Gems & Local LifeTapas Tours

Explore los tours de Madrid por categoría

Art Tours in MadridCity Highlights Tours in MadridCultural Tours in MadridFood Tours in MadridFree Walking Tours in MadridMuseum Tours in MadridSmall-Group Tours in MadridWalking Tours in MadridWine & Tapas Tours in Madrid

Preguntas frecuentes

Most Madrid walking tours last between 2 and 3 hours, depending on the route, group size and number of stops. Museum tours, tapas tours and private tours may vary in length depending on the selected experience.

Some Madrid walking tours are free to book and work on a tip-based model. This means there is no fixed upfront price, and guests can tip the guide at the end based on their satisfaction and budget. Other tours have a fixed price, especially museum tours, tapas tours, small-group tours and private experiences.

Artista Tours offers walking tours and cultural experiences in several languages, including English, Spanish, French, Italian, German, Portuguese, Russian and Norwegian, depending on the selected tour, city and guide availability. Please check the language options on each tour page before booking.

Yes. Madrid is one of the best cities in Spain for evening food and tapas experiences. Some tours may include traditional tapas areas, local bars, food markets or evening routes through lively neighbourhoods. Availability depends on the selected tour and schedule.

Museum tickets are only included when clearly mentioned in the tour description. For Prado Museum or Reina Sofía Museum guided tours, check each product page to confirm whether skip-the-line tickets or entrance tickets are included, or whether they need to be purchased separately.

For first-time visitors, the best tours in Madrid usually include an Old Town walking tour, a Prado Museum guided tour, a Reina Sofía Museum tour, a tapas experience or a route through Habsburg Madrid and the Literary Quarter. Artista Tours offers different options depending on whether you want history, art, food or local culture.

Some Madrid walking tours include the Royal Palace area from the outside, but entrance tickets are not included unless clearly stated in the tour description. If you want to visit the interior of the Royal Palace, choose a tour that specifically includes entry or book tickets separately.

Descubra Madrid con recorridos a pie, visitas a museos, experiencias de tapas y rutas culturales diseñadas para ayudarle a explorar la capital de España más allá de los circuitos turísticos habituales.

Pasee por el Casco Antiguo, la Plaza Mayor, la Puerta del Sol, el Madrid Real, el Barrio de las Letras y los barrios históricos de la mano de guías expertos que dan vida a la historia, el arte, la arquitectura y la cultura local de Madrid. Desde palacios reales y calles de tapas tradicionales hasta museos de fama mundial como el Prado y el Reina Sofía, Madrid es una ciudad que se comprende mejor a través de sus historias.

Tanto si busca un recorrido a pie por Madrid, una visita guiada al Museo del Prado, una visita al Reina Sofía, una ruta por el Casco Antiguo o una experiencia de tapas al atardecer, Artista Tours le ayuda a descubrir Madrid a través de la historia, el arte, la gastronomía y la vida local.

Acerca de Madrid

Madrid es una de las grandes capitales culturales de Europa, conocida por su historia real, sus museos de talla mundial, sus animadas plazas, su gastronomía tradicional y la dinámica vida de sus barrios. La ciudad se convirtió en la capital de España en el siglo XVI y creció en torno a zonas históricas como la Plaza Mayor, la Puerta del Sol y el Palacio Real.

El centro histórico es uno de los mejores lugares para comenzar a explorar Madrid. El Madrid de los Habsburgo revela el pasado real de la ciudad a través de calles estrechas, plazas antiguas, iglesias, tabernas tradicionales y edificios históricos. El Barrio de las Letras conecta Madrid con escritores, poetas, teatros y la cultura del Siglo de Oro de la ciudad.

Madrid es también una de las ciudades con más museos de Europa. El Museo del Prado, el Museo Reina Sofía y el Museo Thyssen-Bornemisza conforman el famoso Triángulo de Oro del Arte, lo que convierte a la ciudad en un destino imprescindible para los amantes del arte.

Más allá de los principales lugares de interés, Madrid es una ciudad de vida local. Barrios como La Latina, Malasaña, Chueca, Lavapiés y Retiro ofrecen cada uno un ambiente diferente, desde bares de tapas y mercados hasta parques, vida nocturna, galerías y calles tradicionales.

Una visita guiada a pie o una visita a los museos es una de las mejores formas de conocer Madrid, ya que la historia, el arte y la cultura de la ciudad están profundamente ligados a sus calles, plazas, palacios, museos y tradiciones locales.

Qué esperar de una experiencia en Madrid

En una visita guiada a pie por Madrid, podrá disfrutar de un recorrido tranquilo por calles históricas, plazas famosas, barrios locales y lugares de interés cultural. Las visitas guiadas a pie son ideales para descubrir los detalles de la ciudad que suelen pasarse por alto cuando se recorre la ciudad por cuenta propia.

Dependiendo del recorrido, podrá explorar la Puerta del Sol, la Plaza Mayor, el Madrid de los Habsburgo, la zona del Palacio Real, la Catedral de la Almudena, el Barrio de las Letras, La Latina, las calles de tapas tradicionales, los mercados locales, los cafés históricos y los rincones ocultos del Casco Antiguo.

Su guía le contará historias sobre la historia real de Madrid, su arquitectura, literatura, arte, tradiciones locales y vida cotidiana, al tiempo que le ofrecerá recomendaciones útiles sobre restaurantes, bares de tapas, museos, miradores y actividades para realizar tras el recorrido.

Madrid también es ideal para visitas guiadas centradas en museos. Una visita al Museo del Prado o al Museo Reina Sofía ayuda a los visitantes a comprender las obras maestras, los artistas y el contexto histórico que hay detrás de algunas de las obras de arte más importantes de España.

Los recorridos a pie y las visitas a museos en Madrid son adecuados para quienes visitan la ciudad por primera vez, viajeros solitarios, parejas, familias, grupos privados y cualquiera que desee conocer la ciudad de una manera más profunda y agradable.

La mejor época para visitar

Se puede visitar Madrid durante todo el año, pero la mejor época para realizar recorridos a pie suele ser la primavera y el otoño.

La primavera ofrece temperaturas agradables, días soleados y terrazas animadas, lo que la convierte en una de las mejores estaciones para explorar la ciudad a pie. El otoño también es ideal, con un clima agradable, eventos culturales y un ambiente precioso en parques como el Retiro.

El verano en Madrid puede ser muy caluroso, especialmente en julio y agosto, por lo que los recorridos por la mañana y al atardecer suelen ser más agradables durante este periodo. Los recorridos de tapas al atardecer pueden ser una excelente opción en los meses más cálidos, cuando la ciudad cobra especial vida tras la puesta de sol.

El invierno es más fresco, pero a menudo seco y soleado. Es una buena época para visitas a museos, paseos por el Casco Antiguo, luces navideñas, mercados tradicionales y visitas culturales con menos aglomeraciones que en temporada alta.

Se recomienda llevar calzado cómodo, ya que las visitas guiadas a pie por Madrid suelen incluir calles históricas, plazas, ligeras cuestas y varios barrios.

Cómo desplazarse

El centro de Madrid es compacto y muy fácil de recorrer a pie, especialmente en los alrededores de la Puerta del Sol, la Plaza Mayor, el Palacio Real, el Barrio de las Letras, La Latina y la zona del Prado.

Para distancias más largas, Madrid cuenta con un eficiente sistema de transporte público que incluye una amplia red de metro, autobuses, taxis y trenes. El metro suele ser la forma más rápida de desplazarse entre barrios, museos y los principales lugares de interés.

Los puntos de encuentro habituales para las visitas guiadas por Madrid incluyen la Puerta del Sol, la Plaza Mayor, el Museo del Prado, el Museo Reina Sofía, la zona del Palacio Real y Atocha.

Desde el aeropuerto de Madrid-Barajas, los visitantes pueden llegar al centro de la ciudad en metro, autobús del aeropuerto, tren, taxi o traslado privado.

Para la mayoría de las visitas guiadas a pie y a museos, es recomendable llegar al punto de encuentro al menos 10 minutos antes de la hora de inicio.

Descubra otros destinos

Barcelona, Spain

Barcelona

Spain

Tenerife, Spain

Tenerife

Spain

Toledo, Spain

Toledo

Spain

Valencia, Spain

Valencia

Spain

Oslo, Norway

Oslo

Norway

Marrakesh, Morocco

Marrakesh

Morocco

Prague, Czechia

Prague

Czechia

Buenos Aires, Argentina

Buenos Aires

Argentina

Suscríbete a nuestro boletín y déjate inspirar por nuevas excursiones, historias culturales y novedades especiales de todo el mundo.

Descubra Artista

BlogRecomiende y gane

Ayuda e información

Sea guía

Síganos

FacebookInstagramYouTube

Descargar la aplicación

Idioma

Español

Moneda

Euro (€)

Métodos de pago

Visa
Mastercard
American Express
Discover
Maestro
Cartes Bancaires
JCB
UnionPay
Link

© 2026 Artista Tours. Todos los derechos reservados.

Política de privacidadCondiciones de uso